柔性异形导管机器人的结构设计方法、程序产品及柔性异形导管机器人

本发明公开了一种柔性异形导管机器人的结构设计方法、程序产品及柔性异形导管机器人，旨在通过拓扑优化设计方法为导管机器人结构的异形设计提供一种高效的解决方案。所述结构设计方法包括导管机器人建模及初始网格化、建立拓扑优化的数学表达、依据特定优化算法求解数学模型并进一步优化设计直至收敛、输出优化出当前时刻的伪密度矩阵或向量等步骤。本发明将拓扑优化设计思想引入导管机器人的设计中，通过设计导管机器人网格孔洞，提升了其灵活性与经济效益。