一种软体仿生鳗鱼机器人

本申请提供一种软体仿生鳗鱼机器人，应用于机器人技术领域，该软体仿生鳗鱼机器人由头部、控制与尾部模块构成，各模块之间通过销轴进行连接，该机器人在运动时控制模块居中，尾部舵机控制尾部运动以提供推力、平衡与协调，前部舵机负责方向控制与拉力，关节角度可按需设置，贴合鳗鱼关节转动特点且便于控制，其骨骼与皮肤为柔性材料，柔顺且具支撑刚度，质量轻利于在水中游动，软体材料可压缩的特性使其在复杂狭窄环境穿梭具备优势，控制系统由动力电池供电，避免线缆或气管缠绕，头部摄像头感知环境实现运动路径调整，控制器与上位机无线通讯，便于人机交互，适用于远距离控制。