基于激光点云的三维缺陷一体化检测方法

本发明公开了一种基于激光点云的三维缺陷一体化检测方法，包括：点云预处理，对获取的点云数据进行位姿调整，确保参考平面数据点位于同一水平面；基于RANSAC算法分割目标表面点云；点云降维提取目标表面断面数据，基于RANSAC拟合基准直线，计算均方误差和线性度特征，利用SVM进行平面类或弯曲类识别；借助点云与基准平面高度差映射灰度图像，判断是否存在锛头缺陷；由目标表面断面数据计算平均距离、均方误差、决定系数三个特征，利用SVM进行弯曲分类，计算弯曲量大小；本发明解决了木质雪糕棒和冰激凌勺生产线上一次性实现合格品以及锛头、死弯、弓弯三种三维缺陷分类识别和定量检测问题，有利于产品质量分级，降低资源浪费，提高生产效率。