无人车辆的全局路径规划方法、设备及存储介质

本发明的一种无人车辆的全局路径规划方法、设备及存储介质，包括以下步骤，获取地形信息和土壤信息，对目标区域的地形条件进行表征；设置机动性模型和路径规划算法RRT*算法；对不确定地形条件下无人车辆的多模态可靠性分析；将可靠性约束整合到基于RRT*的路径规划算法中，识别出满足两个可靠性约束的最短路径。本发明以应对由地形不确定性引起的两个机动性失效模式即最大可达速度和车辆垂直加速度。算法可以确保车辆在复杂地形中既能找到最优路径，又能安全可靠地完成任务。本发明具有简单、高效、可靠性强等优点。