用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法及装置

本发明公开了一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法及装置，该方法包括：控制超声机器人机械臂末端探头按预设路径扫查门静脉，将扫查位姿数据加入位姿队列，计算扫查超声图像的分数；当连续多个扫查超声图像的分数达到第一预设分数阈值，取位姿队列队尾作为当前目标位姿，并删除位姿队列队尾；控制探头向当前目标位姿移动，根据回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿：若是，得到最优超声图像；若探头移动至当前目标位姿仍未到达最优探头位姿，则重新取位姿队列队尾作为下一目标位姿，并控制探头移动，直至位姿队列为空，则控制探头继续按预设路径扫查门静脉。该方法通过路径回溯确定最优探头位姿，得到高质量的超声图像。