机械臂直线运动轨迹规划方法、装置及电子设备

本发明实施例提供机械臂直线运动轨迹规划方法、装置及电子设备。方法包括：获取机械臂的目标参数，目标参数包括期望速度(使用速度旋量表示)、当前时刻t的关节角度θ和控制步长时间Δt，ω、v分别表示机械臂末端的角速度、线速度，t为大于或等于0的整数；对速度旋量进行映射，获得机械臂的关节速度根据关节速度控制步长时间Δt，确定机械臂的下一时刻t+1相对于当前时刻t的关节角度增量Δθ；根据关节角度增量Δθ和当前时刻t的关节角度θ，确定机械臂的下一时刻t+1的关节角度θ'；根据关节角度θ'，确定机械臂在下一时刻t+1所处的位置。本发明实施例根据确定出的机械臂在下一时刻t+1的关节角度θ'，可以快速方便地进行机械臂的直线运动轨迹规划，方便实际工程应用。