多模态融合水下环境智能感知系统及其方法

本发明公开了多模态融合水下环境智能感知系统及其方法，涉及多模态数据处理技术领域，通过声呐装置检测探测器前方是否存在障碍物，若存在，收集前方的深度图像数据，获得本体数据，并基于深度图像数据训练其中障碍物的移动预测模型，基于移动预测模型预测获得障碍物的移动数据，基于障碍物的本体数据和移动数据以及探测器当前移动路径，判断是否会发生碰撞，若会发生碰撞，基于判断为发生碰撞的时间，判断障碍物是否需要绕行，若需要绕行，基于本体数据和移动数据以及探测器的目标地点和当前位置，规划出新的移动路径；提升水下探测器的智能化水平和任务适应能力，保证作业的顺利完成和设备的运行安全。