机器人感知的地形识别步态控制方法、系统、介质及设备

本发明提出一种机器人感知的地形识别步态控制方法、系统、介质及设备，属于机器人感知技术领域。方法包括：基于最优足底力，获取双足机器人俯仰角数据和足底力数据；将所述俯仰角数据和足底力数据输入训练好的KNN模型中，对当前机器人行走的地形进行识别，得到地形识别结果；所述KNN模型的训练过程为：驱动双足机器人以固定步频步态通过崎岖地形和平地地形，采集通过不同地形的俯仰角样本数据和足底力样本数据输入KNN模型，利用KNN模型进行地形分类；机器人控制器接收地形识别结果，基于所述结果按照预设的步态控制策略对机器人的步频和步态进行调整。本发明该方法无需为机器人添加额外传感器，只需要靠自身的状态反馈即可辨识地形。