一种塔式起重机运动规划方法及系统

本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法及系统，本发明涉及起重机技术领域。包括以下步骤：采集塔式起重机的几何参数和材料参数，基于几何参数和材料参数构建塔式起重机的有限元模型，确定塔式起重机运动约束条件；基于建立的模型，设置旋臂和台车的目标位置，生成若干旋臂和台车到达目标位置的路径，并确定最短路径，输入控制变量组合进行模拟试验，得到不同控制变量组合下的成本因素，基于设置的适应度函数，选择运动规划输入，同时采集塔式起重机工作范围环境图像和实时环境负载数据；基于塔式起重机工作范围环境图像和实时环境负载数据对运动规划输入进行修正，同时对旋臂和台车的运动路径进行调整，得到精确运动规划输入和运动路径。