自移动清洁设备控制方法和设备

本申请提供一种自移动清洁设备控制方法和设备，涉及智能机器人领域。该方法包括：在自移动清洁设备执行清洁任务过程中，识别障碍物并确定为线束障碍物后，获取线束障碍物图像；确定图像中线束的位置坐标，基于位置坐标避开线束障碍物；确定图像中线束的位置坐标，包括：确定图像的线束邻近区域，确定线束邻近区域中每一像素点的位置坐标与线束障碍物的位置坐标之间的连线，基于连线确定线束障碍物的位置坐标；线束邻近区域至少包括线束障碍物的包络区域；这样，通过连线进行精确的位置计算，提高了线束障碍物位置识别的准确性，并且通过避开线束障碍物，减少了设备因线束缠绕或拉扯而导致的故障和损坏，提高了设备的安全性和可靠性。