一种点云配准方法、装置和设备

本公开属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种点云配准方法、装置和设备。其中所述方法包括：从多个视角分别采集目标区域的点云数据，在每个所述点云数据中，计算点云的分辨率，基于所述分辨率使点云均匀投影在地平面上，生成BEV图像；在对源点云与目标点云分别生成的源BEV图像与目标BEV图像中，提取关键点并建立所述关键点之间的对应关系，基于所述源BEV图像与所述目标BEV图像的关键点的对应关系建立所述源点云与所述目标点云的关键点的对应关系；基于所述源点云与所述目标点云的关键点的对应关系获取所述源点云和所述目标点云的变换矩阵的初始值，迭代优化所述变换矩阵。