一种基于点云数据的移动机械臂碰撞检测方法

本发明提出了一种基于点云数据的移动机械臂碰撞检测方法。移动机械臂由移动底盘和机载机械臂组成，其中移动底盘搭载雷达和IMU传感器，获取作业现场环境信息和移动底盘姿态。进入作业阶段时保存点云数据，转换到机载机械臂的基坐标系下，进行降采样和滤波处理后作为初始帧。实时获取里程计信息，通过当前位置与初始帧位置之间的变换实现点云数据的动态更新。将实时更新的点云数据转换成Octomap地图，持续判断机载机械臂规划动作是否会与当前环境地图中的障碍发生碰撞。本发明通过将移动底盘采集到的环境数据转换到机载机械臂的基坐标系下来反映移动机械臂的真实作业环境信息；通过对点云数据的降采样和滤波处理，减少冗余信息，提高后续碰撞检测的性能；通过当前的位置与初始帧采集时的位置之间简单的坐标转换实现点云数据的更新，提高数据处理效率，保证实时性。