一种面向模块化分布式电驱动重载车辆的稳定域估计方法

一种面向模块化分布式电驱动重载车辆的稳定域估计方法，包括：考虑车辆全轮转向和轮毂电机驱动特性，构建模块化分布式电驱动重载车辆动力学模型，通过有理多项式拟合轮胎非线性模型，得到轮胎侧向力解析表达式，构建基于有理多项式的模块化分布式电驱动重载车辆动力学模型；利用广义S‑procedure理论和平方和规划方法，将模块化分布式电驱动重载车辆动力学有理多项式函数的正定问题转化为平方和规划问题；设计V‑s迭代算法，解决双线性矩阵不等式求解问题，基于Lyapunov方法和非线性动力学理论，估计并优化模块化分布式电驱动重载车辆动力学的稳定域，实现对不同车速、路面附着系数、前/中/后轮转角及直接横摆力矩下的模块化分布式电驱动重载车辆稳定域准确估计。