一种基于动力学约束的码垛机器人轨迹优化方法

本发明提出一种基于动力学约束的码垛机器人轨迹优化方法，所述码垛机器人能执行多目标装箱操作，所述优化方法包括以下步骤：步骤S1、根据机械臂的结构参数，建立运动学模型和动力学模型，得到约束条件；步骤S2、结合运动学和动力学约束条件，以时间和能量为优化目标，建立优化函数模型；步骤S3、根据优化模型，利用凸优化的方法将优化模型进行重构优化以便问题求解；步骤S4、根据单目标优化问题，添加力矩变化率为约束条件，结合模型实现多目标函数模型的优化，得到多目标装箱运动规划的最优轨迹；本发明能考虑时间和能量的综合优化，并减少冲击，得到更符合实际需求的机器人工作的最优轨迹。