复杂城市环境下的多层次低空航路网构建方法

本发明提出复杂城市环境下的多层次低空航路网构建方法，涉及低空航路构建技术领域，包括：建立低空飞行规则库；对城市空间进行三维离散化，将空域划分为三维网格；设计风险评估函数R；划分多个高度层，为不同类型的飞行器分配高度层；构建多级航路网；构建空域三维航路模型；基于空域三维航路模型，采用混合迭代算法优化各高度层的航路规划；对混合迭代算法生成的离散路径点，采用B样条曲线进行路径平滑，对平滑后的路径进行飞行性能验证，得到连续可飞行路径；根据连续可飞行路径，生成低空航路网。本发明能解决现有技术在处理复杂城市环境、多源数据整合、多层次空域划分以及路径优化等方面的不足，从而实现安全、高效、灵活的低空飞行管理。