一种远距离铁轨识别及障碍物检测方法及系统

本发明公开了一种远距离铁轨识别及障碍物检测方法及系统，硬件层面上将长焦光学系统与超高速工业相机结合搭建高采集帧率和远距离光学探测系统，软件层面上针对铁轨左右轨道线的识别和视觉分割划定障碍物检测的感兴趣区域，并执行基于目标检测的轨道障碍物入侵检测算法等高级视觉任务，最终实现对远距离铁轨以及轨道障碍物的高帧率识别和检测。本发明使用焦距为2000mm的施密特‑卡塞格林光学系统，结合1920*1080分辨率和3000帧每秒的超高速工业相机搭建远距离高帧率光学探测平台并架设在列车的驾驶位上，实时探测6km范围内的铁路状况，能够预防列车因高速行驶导致制动距离过长而造成的严重事故。相比较传统的列车驾驶员人眼观测和基于激光雷达扫描成像方式，通过远距离光学观测平台和后端实时检测系统能够实现更远的探测距离、更好的检测及识别鲁棒性以及更高的帧率。