一种果园多臂协同采摘机

本发明公开了一种果园多臂协同采摘机，包括底盘、机械臂、机械爪和远距离柔性收集组件；机械臂安装在底盘上，机械爪安装在机械臂上，远距离柔性收集组件包括水平传送带、骨架和柔性布料，水平传送带安装在底盘上，骨架布置在水平传送带周围，柔性布料安装在骨架上，柔性布料在水平传送带的周围展开，柔性布料倾斜设置并且最低处与水平传送带衔接，柔性布料收集高处掉落的水果并引导水果滑落至水平传送带；本发明的果园多臂协同采摘机利用柔性布料接水果，使得机械爪无需从高处移动至低处释放水果，减少了机械臂的动作范围，不但提高了采摘效率，而且减少了机械臂之间的空间干涉，有利于多臂协同采摘。