人形机器人多质点模型预测控制方法及装置

本申请涉及一种人形机器人多质点模型预测控制方法及装置，其中，方法包括：基于至少一个目标实验任务和机械结构参数将目标人形机器人简化为多质点简化模型；基于至少一个目标实验任务，确定多质点简化模型中各个质点的控制任务和控制约束；基于控制任务和控制约束计算目标人形机器人的优化变量；将优化变量作为参考轨迹并利用全身控制进行轨迹跟踪，以求解目标人形机器人各关节的力矩指令，以使得目标人形机器人在满足预设平衡条件下执行对应的目标实验任务。由此，解决了相关技术中，用于模型预测的简化模型无法充分利用机器人多余的自由度，难以在满足实时性效率的情况下调节身体平衡的技术问题。