基于增强特征投影解耦的单目6D位姿估计方法及系统

本公开提供了基于增强特征投影解耦的单目6D位姿估计方法及系统，涉及机器人视觉感知相关技术领域，包括：获取目标物体场景的单目RGB图像；将单目RGB图像输入到训练后的位姿估计网络中，得到物体的6D位姿；位姿估计网络进行局部特征和多尺度全局特征的提取、融合，得到高维物体增强特征表示；对高维物体增强特征表示进行坐标投影解耦，得到目标物体的三维模型和二维图像间的密集对应映射以及物体掩码；对目标物体的密集对应映射和物体掩码进行位姿回归，得到物体的6D位姿；本发明不需要依赖深度信息、多视角图像以及多种中间表示，仅需使用单目RGB图像即可准确估计物体位姿，降低网络设计和数据标注成本并提高对复杂场景的鲁棒性。