一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法

一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法涉及机器人学的关节力学计算领域。传统计算模型尽管在一定程度上能够描述摩擦力与相对运动速度或接触面正压力之间的关系，但忽略了摩擦力的非线性特性，导致运动参数存在较大的误差，无法满足工业自动化技术快速发展的当下对于高精度机械臂的设计要求。所以为了提高机械臂关节运动参数计算的精度，本发明提出了一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法，摩擦模型以Gauss摩擦模型为基础，结合库伦摩擦模型、粘滞摩擦模型和斯特里贝克摩擦模型，为后续机械臂的结构设计、杆件及机身制造和末端执行器轨迹控制提供更精确的前置计算手段。