基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法

本发明提供一种基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法，上述方法包括：获取激光雷达采集的点云数据与相机采集的图像数据，对点云数据进行拟合与优化，得到标定物在激光雷达坐标系下的特征点坐标值与标定物在激光雷达坐标系下的特征直线方程；确定图像数据中的标定物在相机坐标系下的特征点坐标值；确定标定物在相机坐标系下的特征直线方程；基于在激光雷达坐标系下与在相机坐标系下的特征点坐标值，确定交点匹配约束的误差函数；基于在激光雷达坐标系下与在相机坐标系下的特征直线方程，确定重投影约束的误差函数；通过迭代最近点配准算法基于交点匹配约束的误差函数与重投影约束的误差函数，确定激光雷达与相机的外部参数配准结果。