一种基于混合光图像的伪点生成方法和装置

本申请提供一种基于混合光图像的伪点生成方法和装置。本申请提供的方法，包括：深度补全第一深度图和第二深度图，生成第三深度图和第四深度图，计算第三深度图和第四深度图对应的多模态几何点；其中，第一深度图和第三深度图为红外数据、第二深度图和第四深度图为可见光数据；第三深度图的密度大于第一深度图、第四深度图的密度大于第二深度图；将多模态几何点和激光雷达几何点输入编码器，生成多个稀疏代价体；正则化稀疏代价体，生成目标置信度和目标偏移量；基于目标置信度和目标偏移量校正第三深度图和第四深度图，生成目标伪点。本申请提供的基于混合光图像的伪点生成方法和装置，用以生成高精度、高质量的伪点。