基于激光雷达数据的隧道质量安全检测系统与方法

本发明提供一种基于激光雷达数据的隧道质量安全检测系统与方法，该方法基于点云密度变化的裂缝检测与基于曲率变化的裂缝检测融合与互补，实现对裂缝区域的快速识别与精确检测，通过点云密度变化检测快速定位潜在的裂缝区域，进一步结合曲率变化检测精确定位裂缝的边界，从而提高裂缝检测的准确性和完整性。对于微小形变，其在点云密度和曲率上的变化很细微以致难以直接检测到，本发明在已识别的裂缝的基础上进一步确定出投影平面，提出将点云数据投影到二维平面后，通过图像增强突出微小裂缝在图像中的特征，再利用边缘检测算法来识别微小裂缝，以弥补前点云密度和曲率检测方法在微小裂缝检测方面的缺陷，进一步提高裂缝检测的准确性和完整性。