一种基于机械臂末端六维力传感器的自适应力控制方法

本发明提供了一种基于机械臂末端六维力传感器的自适应力控制方法，包括如下步骤：S1、基于六维力传感器基础，建立负载补偿模型，计算重力矩阵和零点漂移力矩阵；S2、基于步骤S1的基础，对力和力矩补偿，建立力控制模型；S3、基于步骤S2的基础，引入自适应参数，将与环境的接触力转换为机械臂的运动控制信号，实现恒力控制。本发明通过建立负载模型和零点漂移补偿，使得机械臂在带载情况下仍可稳定高效工作，同时在阻抗控制算法中引入自适应参数，有效提高了力控制的准确性和稳定性。