一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法

一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法，以气浮平台作为支撑，经由漂浮于平台上的两台气浮模拟器提供重力卸载，由安装于其中一个气浮模拟器的机械臂对另一气浮模拟器进行拾取，并使得分别安装于两气浮模拟器的挠性模拟件横梁上的大容差对接接头相互靠近，直至完成对接，以完成空间机械臂相关辅助对接能力验证。在这一过程中，由挠性模拟件竖杆与机械臂安装端气浮模拟器相连，提供水平方向上的挠性阻尼模拟。通过不同挠性模拟件与气浮装置配合，同时满足垂直方向重力卸载、水平方向可控力与力矩控制、机械臂作动过程中具备挠性基座阻尼扰动，得以充分模仿空间机械臂在轨工况，验证机械臂辅助对接能力。