语义地图的构建及自主移动设备的控制方法及相关装置

本申请公开了语义地图的构建及自主移动设备的控制方法及相关装置。该方法包括：获取目标场景下具有深度信息的目标图像；利用标签提取网络、检测框提取网络和掩码提取网络获取目标图像中的物体掩码；从目标图像中提取出空间信息；融合物体掩码和空间信息形成语义点云；对语义点云进行降采样，并投影至网格地图中，形成语义地图。通过上述方式，构造出更准确更全面的语义地图，以此提高后续自动移动设备的导航定位准确性。