基于卫星互联网链无人机的避障方法和系统

本申请提供了一种基于卫星互联网链无人机的避障方法和系统，该方法包括：获取周边环境的三维点云数据，根据三维点云数据对本地避障模型进行训练，得到局部梯度参数；读取硬件能力参数，通过卫星互联网链，将局部梯度参数和硬件能力参数传输至中央服务器，以使中央服务器根据预设的多目标鸽群算法和硬件能力参数对局部梯度参数和进行聚合，得到优化梯度参数；获取优化梯度参数，对优化梯度参数进行时效性检查，确定目标梯度参数；基于目标梯度参数对本地避障模型进行更新，得到优化后的本地避障模型，优化后的本地避障模型用于指导避障飞行。