基于BP神经网络的机械臂PID控制方法及相关装置

本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种基于BP神经网络的机械臂PID控制方法及相关装置，包括：针对柔性空间机械臂系统进行柔性臂弹性位移模态函数表示，得到柔性臂模态函数；对柔性臂模态函数进行动力学分析，得到机械臂动力学模型；基于反向传播BP神经网络对机械臂动力学模型进行机械臂运动建模，得到机械臂运动模型；根据机械臂运动模型进行自适应比例积分微分PID控制处理，得到参考PID控制参数；根据参考PID控制参数控制机械臂运行，得到反馈参数；根据反馈参数，对参考PID控制参数进行调整，可以得到更准确的目标PID控制参数，以实现更好的控制效果，有利于提高机械臂控制系统的性能。