基于机器人安全碰撞干涉检测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开机器人安全碰撞干涉检测方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域。将机器人的机械臂和工具端根据运动学方程确定和筛选出M组候选圆柱体碰撞对；选取一组候选圆柱体碰撞对，计算待测圆柱体碰撞盒组成的两个圆面距离参考圆柱体碰撞盒的第一最小距离，及测量待测圆柱体碰撞盒的侧面距离参考圆柱体碰撞盒的第二最小距离；根据参考圆柱体碰撞盒的圆面半径、第一和第二最小距离确定候选圆柱体碰撞对的干涉状态；轮询M组候选圆柱体碰撞对，完成机械臂干涉检测。本方案采用圆柱体碰撞盒进行机械臂的干涉计算，进行了碰撞对的预先选取，优化了圆柱体碰撞盒的干涉计算方法，既保证了干涉检测的准确性，又满足了计算实时性的需求。