一种仓储智能起重系统的钢包抓取控制方法及系统

本发明公开了一种仓储智能起重系统的钢包抓取控制方法及系统，涉及钢包抓取技术领域，包括以下步骤：S1、分析位置坐标、S2、检测钢包目前状态、S3、划分点云数据、S4、简化点云数据和S5、执行钢包抓取操作。本发明通过对图像转换得到的点云数据进行分组，便于后续对点云数据中的特征点进行提取时能够更加全面，并且将处理后的点云数据与特征点进行融合，从而得到简化后的点云数据，这样的设计能够减少数据点匹配时的计算量以及迭代次数，并且将图像分析得到的点云数据与扫描得到的点云数据进行两轮配对操作，使得最终对齐结果的偏差值最小，保证了对抓取点的定位能够更加精准有效。