一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统

本发明公开了一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统，所述方法包括：获取仿生触觉手指产生的电荷信号，对电荷信号进行预处理得到压电数字信号；获取仿生触觉手指拍摄的图像序列，对图像序列进行信号处理得到视触觉信号；对压电数字信号和视触觉信号进行融合处理，得到时空触觉信号，对时空触觉信号分别进行表面三维重建和频谱分析，得到多模态触觉信息。本发明基于手指仿生特征，集成压电传感器和视触觉传感器，设计仿生触觉手指，在时间和空间维度上进行了数据融合，实现多模态触觉感知能力，通过结构仿生和功能仿生，使得机器人触觉获得不同时空下不同振动刺激的识别和定位能力。