一种基于自监督式表征模型的农机作业轨迹田路分割方法

本发明提供一种基于自监督式表征模型的农机作业轨迹田路分割方法，属于计算机技术领域，包括：将农机的作业轨迹数据输入训练好的轨迹分割模型，得到作业轨迹数据对应的田路分割结果；轨迹分割模型由基于点密度分类的点级编码器、基于轨迹相似学习的轨迹级编码器和双向长短期记忆网络层组成，根据以下方式进行训练：基于原始轨迹数据集，采用自监督学习的方式对轨迹表征模型进行预训练；基于预训练后的轨迹表征模型的网络权重、带有标签的轨迹数据集和交叉熵损失函数，对轨迹分割模型进行进一步训练。该方法可以充分有效地学习广泛的驾驶模式，更加精准地识别出轨迹序列中农田轨迹点与道路轨迹点，并在面对动态环境变化时具有高鲁棒性和可靠性。