一种智能焊接机器人焊缝定位精度与准确度自动测试方法

本发明公开了一种智能焊接机器人焊缝定位精度与准确度自动测试方法，构建自动测试系统，包括3D视觉相机、三色灯、一维桁架和待焊接工件上的二维码；采用二维码识别算法建立三色灯亮灯监控区域，捕捉场景中的焊枪和待焊接构件；采用三色灯亮灯信号识别算法从HSV图中捕捉指定颜色灯亮起的时刻；基于SVD平面估计算法、焊枪与焊缝起点位姿估计算法，计算焊枪位置和待焊接构件的焊缝起点位置；采用焊缝定位精度与准确度统计算法计算定位精度和准确度指标的样本均值与标准差；采用测试过程总体控制算法实现焊缝定位精度与准确度的自动测试。本发明能自动计算焊缝停止动作的到位精度指标，全面刻画指标均值、统计分布类型与置信度，直接给出测试结论。