基于最小二乘法的机器人焊接定位方法

本发明涉及一种基于最小二乘法的机器人焊接定位方法，该机器人焊接定位方法包括以下步骤：首先通过线阵扫描获取待焊接工件边缘轮廓离散采样点集；接着用LLS算法对采样点集进行曲线拟合确定基准线并计算偏差量，并在拟合时可先下采样且引入权重因子平衡采样点影响；然后基于基准线将极坐标数据转换为笛卡尔坐标系下的坐标点集；再构建三维空间焊接轨迹动态补偿模型，包括采用分段三次样条插值算法平滑处理坐标点集生成焊缝基准曲线、通过激光位移传感器采集热变形量建立温度‑形变耦合补偿矩阵以及叠加运算生成修正后目标路径方程；根据修正后目标路径方程控制机器人焊接手臂作业，从而有效应对焊接过程中的各种因素，提升焊接质量与效率。