一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法

本发明公开了一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法，首先根据环境参数确定阻抗滤波器，确定阻抗滤波器的惯性参数以及刚度参数并根据环境刚度对阻尼参数进行调整，之后根据环境参数以及期望力信息计算得到机械臂末端执行器的参考轨迹，实时检测接触力并计算接触力误差，使之通过定阻抗滤波器或变阻抗滤波器生成位置偏差，与参考轨迹叠加得到机械臂末端的指令位置，最后末端执行器依照指令位置运行以实现精确的力控制。本发明的方案根据环境刚度已知或未知的情况分别应用不同阻抗滤波器，能够适用于环境刚度变化的作业场景，相比较于传统的阻抗力控制方法，可以实现机械臂在变刚度环境下的稳定运行以及精确的力控制，方便地应用于多种应用场景。