一种基于视觉传感器的管道焊接装置及焊接方法

本发明公开了一种基于视觉传感器的管道焊接装置及焊接方法，属于管道焊接技术领域，该管道焊接装置包括焊台，焊台上设有焊接机器人，且焊台上设有驱动焊接机器人沿焊台长度方向平移的驱动机构，焊接机器人上安装有焊枪组件；焊枪组件包括固定安装架、熔池监视传感器、焊接枪、焊缝轮廓传感器和焊缝定位传感器，还公开了一种基于视觉传感器的管道焊接方法。本发明通过焊缝定位传感器可对待焊接的管道进行拍照，然后通过AI算法模型识别焊缝位置，采用2D相机进行焊接前的工件识别及焊缝粗定位；通过AI算法模型识别焊缝位置，转化成焊接机器人位置坐标，引导焊接机器人进行焊缝扫描，定位精度可优于5mm，提高焊接精度。