一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法

本发明公开一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法。首先建立初步的机械臂系统数学模型，再通过状态选取形成机械臂状态空间模型，设定混合性能指标，开发适用于机械臂系统故障诊断的鲁棒速度区间观测器。本发明主要针对存在扰动和非线性特征的机械臂系统，这种方法解决了机械臂模型与实际不符的问题，通过该模型建立的区间观测器能够在外部气候、地形等扰动下，对系统状态实现区间估计，确保误差系统收敛。当采摘机器人系统由于故障出现状态偏差时，系统实际状态偏离区间观测器的观测区间，由此判断采摘机器人系统是否发生故障。该种方法能够实现对在受到外部扰动情况下的采摘机器人进行准确的故障诊断。