一种仿生髋关节及人形机器人

本发明公开了一种仿生髋关节及人形机器人，仿生髋关节包括：髋骨连接结构、髋关节结构以及髋关节肌肉结构，髋骨连接结构用于连接仿生髋骨；髋关节结构的一端与髋骨连接结构活动连接；髋关节肌肉结构包括分布在髋关节结构周围的若干个髋关节肌肉，若干个髋关节肌肉均包括压力驱动部以及柔性连接部，压力驱动部的固定端与髋关节结构相连，柔性连接部分别连接压力驱动部和髋骨，以通过压力驱动部的流体动力伸缩机制牵引柔性连接部、带动髋关节结构相对髋骨进行关节运动；本发明采用液压肌肉柔性的驱动技术，多个液压肌肉可以协同工作，实现多自由度的复杂运动，实现了空间紧凑、连接可靠性高、功耗低以及高度拟人化的设计。