一种基于多功能机械臂的自主清扫除冰方法及系统

本发明涉及一种基于多功能机械臂的自主清扫除冰方法及系统，方法包括：获取高压输电线路的覆冰状态信息和周围环境信息，确定清洗策略，其中，所述清洗策略包括水枪参数和机械臂运动参数；基于所述清洗策略驱动机械臂及机械臂末端高压水枪进行除冰，并在除冰过程中对水枪参数和机械臂运动参数进行实时监测，获取实时水枪参数和实时机械臂运动参数；计算所述实时水枪参数对应的喷水反作用力，并基于所述喷水反作用力对机械臂进行运动补偿，同时对所述实时机械臂运动参数进行调整和控制，直至除冰结束。本发明能够实现高压输电线路覆冰的精准高效清洗。