单动力多模式地面移动机器人

本发明提供了一种单动力多模式地面移动机器人，包括驱动电机、中心对称且首尾闭环铰接的第一Bennett机构和第二Bennett机构，每个Bennett机构包括对称设置并铰接的第一驱动杆和第二驱动杆以及第一支撑杆和第二支撑杆；第一支撑杆的开放端铰接到第一驱动杆的开放端侧壁，第二支撑杆的开放端铰接到第二驱动杆的开放端侧壁；每个驱动杆以及支撑杆的开放端固设有凸起半球，凸起半球的弧形面朝外设置；每个驱动杆以及支撑杆的外侧两端固设有两个圆弧支腿；该实施方式中通过驱动电机驱动以及凸起半球及圆弧支腿的支撑，实现该机器人的连续旋转运动模式、直行及侧滚运动模式、转向直行或侧滚运动模式、跨越连续垂直障碍运动模式以及地面滚动刹车运动模式。