一种非平坦地形中移动机器人的路径规划与轨迹优化方法

本发明公开了一种非平坦地形中移动机器人的路径规划与轨迹优化方法，包括如下步骤：S1、移动机器人利用激光雷达对周围环境进行探测，SLAM模块依据激光雷达实时采集的点云数据及里程计数据构建三维地图。S2、可通过性分析模块基于生成的三维地图进行地形可通过性评估，并据此生成可通过性图层。S3、全局规划模块在可通过性图层中进行路径搜索，以获得移动机器人从起点到目标点的初始路径。S4、轨迹优化模块对初始路径进行优化，确保所得轨迹满足移动机器人的运动学约束。S5、将优化后的轨迹垂直映射至非平坦地形表面，获得可供移动机器人直接跟踪的最终路径。本发明能够保证移动机器人在非平坦地形中生成一条符合运动学约束的可行轨迹。