一种车道线3D点筛选方法及装置

本申请提供一种车道线3D点筛选方法及装置，该方法包括：获取目标车辆上摄像头的车道线图像；基于目标车辆建立自车坐标系；基于自车坐标系对车道线图像进行车道线识别，得到每条车道线的3D点序列；对3D点序列进行划分，得到第一点序列和第二点序列；对第一点序列进行等间隔取点，得到第一取点集合；对第二点序列进行随机取点，得到第二取点集合；根据3D点序列获取每条车道线的最近点；汇总第一取点集合、第二取点集合以及最近点，得到筛选后的车道线3D点。该方法及装置能够以更小的运算量来准确、实时地获取车道线3D点，同时还能克服随机取点带来的采样不均衡问题，从而提升车辆行驶的安全性和自动驾驶技术的实用性。