一种绝缘斗臂车的运行控制方法和相关装置

本公开提供了一种绝缘斗臂车的运行控制方法，该方法包括构建作业现场的环境三维模型；基于所述环境三维模型进行障碍物识别，确定绝缘斗臂车的运动轨迹；基于所述运动轨迹和所述绝缘斗臂车的配置参数，获取所述绝缘斗臂车的运动姿态；基于所述运动姿态，确定所述绝缘斗臂车的运动状态。本公开通过采集带电作业环境现场的图像数据，进而得到带电作业现场环境的三维模型，通过环境三维模型进行障碍物识别，规划可以实现避障的运动轨迹，并且基于该运动轨迹求解沿该运动轨迹运动时各关节的旋转量与伸缩量，进而优化运动过程的速度与加速度，实现绝缘斗臂车斗臂自动控制运动，有利于控制绝缘斗臂车在作业过程中无碰撞的运动至设置的目标点位。