按摩控制系统构建方法、按摩控制方法及按摩理疗机器人

本发明公开了按摩控制系统构建方法、按摩控制方法及按摩理疗机器人，其中，按摩控制系统构建方法，包括如下步骤：定义适用于等式约束的控制率一；定义适用于不等式约束的控制率二；定义同时适用于等式约束和不等式约束的控制率三；基于控制率一、控制率二及控制率三，结合笛卡尔阻抗控制，构建简化的外部环境阻抗控制模型；提出运动轨迹生成器，实时生成外部环境阻抗控制模型的环境运行轨迹，将其作为外部环境阻抗控制模型的输入。在本发明中，控制率一、控制率二和控制率三保证了按摩过程的连续稳定性、舒适性、适应性和安全性；同时结合笛卡尔阻抗控制，可以根据人体背部的外部环境实时规划出最佳的按摩路径，同时输出最佳的按摩力矩。