一种低成本生成三维空间语义占据栅格的方法

本发明涉及一种低成本生成三维空间语义占据栅格的方法，所述方法包括：获取点云数据和对应的障碍物标注信息；根据障碍物标注的位置在点云数据中去除障碍物标注点云后得到背景点云；使用地面分割算法对生成的背景点云进行分割，所述背景点云中所有的点分成地面点和非地面点两部分；将地面点云、非地面点云、障碍物标注点云根据各自部分的语义重新整合成一个完整的点云；使用占据栅格生成算法对生成的语义分割点云生成占据栅格。本方法只需要在点云障碍物标注的基础上通过算法生成即可，相对于点云语义标注在目前现有标注市场上成本下降10倍左右。本发明技术方案设计简单，易于实施和操作，有利于推广应用到实际场景中。