一种土中自运动软体机器人及其控制方法

本发明公开了一种土中自运动软体机器人及其控制方法，涉及软体机器人技术领域。包括头部、转向部、躯干、气动系统和控制系统，头部用于向前、下、左、右共4个方向分别喷出压缩气体；转向部一端与头部连接，转向部内设有多个转向腔室，可多角度弯曲；躯干一端与转向部远离头部的一端连接，躯干内部设有一个躯干腔室，躯干可轴向伸长和缩短，为土中自运动软体机器人提供动力；气动系统用于为头部、转向部和躯干提供压缩空气；控制系统用于控制气动系统，以使土中自运动软体机器人在土中运动。本发明通过优化推进装置和传动机构，有效减少了土体对机器人的阻力，使其能够在不同的土质中保持稳定、连续的运动。