一种基于道路边线的导航方法

本发明公开了一种基于道路边线的导航方法，其涉及机器人导航技术领域。本发明基于设置的前视相机的观测，在不需要提前标注的情况下，准确提取出路面边线，并计算出相对于路面的偏航角和侧向偏离距离，再利用因子图模型和轮式里程计获取机器人的运动轨迹，方法简单，无需多余的数据即可完成对机器人的导航，所需计算资源少，运算速度快，且适用于多种场景。