一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制方法

本发明涉及一种适用于绳驱动外骨骼的前馈‑导纳控制方法，可以保证绳驱动外骨骼的控制系统，在人体非节律性运动时的控制性能。该发明可以利用惯性测量单元与电机编码器，实现对人机耦合运动学的建模；通过融合拉力传感器所测量的驱动绳拉力信息，实现对人机耦合刚度的建模与辨识；利用人机耦合的运动学与刚度模型，设计控制方法的前馈项；设计迭代学习策略，估计驱动绳的临界长度；设计导纳控制算法，融合前馈项，形成前馈‑导纳控制方法，实现在人体非节律性运动下的绳驱动外骨骼精准控制。本发明解决外骨骼机器人在面对人体非规律性运动模式，如急加、减速运动等时，的控制效果下降问题，扩大外骨骼机器人的应用场景范围。