一种基于双目相机与激光雷达融合的车辆目标检测方法

本发明公开了一种基于双目相机与激光雷达融合的车辆目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取双目相机一预定时刻下车辆目标的左目图像和右目图像，将所述左目图像和右目图像输入立体匹配网络后输出视差图；将所述伪点云图输入图像语义分割网络，先通过所述图像语义分割网络分割出车辆，然后生成只包含车辆信息的伪点云，通过引入自适应融合因子δ，结合视差预测置ε信度，降低噪声的影响，然后再将真伪点云在数据集进行融合；通过栅格化车辆目标检测网络来检测车辆目标，获得车辆的三维目标框的位置、类别和朝向。这种方法提高了深度估计的精度，伪点云的有效性以及车辆目标检测的精度。