一种车辆动力学特性与道路曲率变化的路径跟踪控制方法

一种车辆动力学特性与道路曲率变化的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建基于车辆动力学特性与道路曲率变化的路径跟踪控制器；步骤2：信号采集模块实时获取车辆的当前状态量，所述当前状态量包括车辆当前的车速、横摆角速度、质心侧偏角、前轮转角信号；步骤3：模糊控制器根据横摆角速度、质心侧偏角和参考轨迹，计算得到车辆的横摆力矩控制量；步骤4：模型预测控制器MPC根据参考轨迹与车辆的当前状态量预测得到车辆在未来时间域内的最优控制序列；步骤5：驱动器按照所述最优控制序列和横摆力矩控制量驱动车辆运行。效果：能够使车辆在复杂的道路曲率变化环境中维持良好的行驶稳定性。